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1. 机台可在大型机台上用来直接夹取水口或取制品,也可同时取两板模的制品和水口.减少机台成本,经济实用型的选择,具有机台高度小的优势,可在低矮厂房内安装;
2.手臂应用倍速结构,手臂速度更快;1
3.手臂采用高强度铝型材,配合精密线型滑轨;重量轻,钢性好,磨擦低,---;
4.采用进口组件,云浮冲压机械手加工,---;
5.小巧型掌上型控制器,操作简便,冲压机械手加工收费,可设置100组程序;
6.机台采用模内快速,模外慢速,不影响成型周期,性能更稳定,动作更安全.
xz回斜式双臂单截系列机械手
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3) 加速度反馈控制。khorrami farshad 和jain sandeep研究了利用末端加速度反馈控制柔性机械臂的末端轨迹控制问题。
4) 被动阻尼控制。为降低柔性体相对弹性变形的影响 选用各种耗能或储能材料设计臂的结构以控制振动。 或者在柔性梁上采用阻尼减振器、阻尼材料、复合型阻尼金属板、、阻尼合金或用粘弹性大阻尼材料形成附加阻尼结构均属于被动阻尼控制。 近年来 粘弹性大阻尼材料用于柔性机械臂的振动控制已引起高度重视。rossi mauro 和wang david研究了柔性机器人的被动控制问题。
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柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统,其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究,其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统,而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述( 包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/ 执行器的定位,从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。
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